泊入泊出真无人！体验威马W6 PAVP，用了哪些“黑科技”？

在智驾技术大发展的背景下，自动泊车的重要性愈发凸显。由于场景比较典型、触发频率较高、用户感知更强，如何在自动泊车上做好做精，成为了诸多主机厂智驾研发上的一大关键。

造车新势力之一的威马汽车，便是在高阶自动泊车技术上较早布局的车企之一，旗下的W6也是国内首个搭载PAVP（公共停车场无人免学习代客泊车）技术的车型。

从技术全称可以看出，威马PAVP有三个关键词：公共停车场、无人、免学习。

该功能由威马和百度Apollo联合打造，域控制器、核心算法及停车场改造等主要由百度Apollo负责。这个功能，可以让车主在进入特定场所（如大型商业中心）时，只需将车开到停车场入口，车主及乘客即可全部下车，车辆可以自动开入停车场并泊入车位。

近日，笔者在第一时间体验了该车的 “公共停车场无人免学习代客泊车智驾系统(PAVP)Beta 2.0 版”，现在将一些感受和想法分享给大家。

一、威马PAVP Beta 2.0大致流程

首先，在支持的停车场入口处，地面上会有一个方形标注区域，车辆行驶至区域前，车机屏幕上会显示实景提示。当车辆驶入区域后，即可停车下人，在手机上启动“高精地图泊车”，同时要经过一道密码验证，防止他人盗用。

PAVP启动后，车辆会挂挡进入“巡航自动驾驶”状态。在每个停车场内都有一条提前设置好的固定路线，储存在云端，当用户启动PAVP时会快速下载，所以无需学习。

这时，手机APP会实时显示车辆位置及周边行人、车辆、障碍物等，类似于智能汽车仪表盘上的模拟显示。

当然，车辆也会通过感知系统时刻监测，如发现行人或障碍物，会主动减速或进行避让。当然车主也可随时监控车辆的行驶状态，必要时可紧急暂停或退出。

整个行驶过程，将按照下载的预设路线进行，支持跨楼层、多楼层、转弯等。行驶至专用车位附近时，专用车位上的智能地锁会自动落下，随后车辆开始自动倒车泊入，PAVP完成。

以上是自动泊入的大致流程，可见车主端的操作很简单，只需要启动功能即可离车，足够易用。

此外，PAVP还可实现无人自动泊出。对于车辆来说，泊出和泊入流程基本类似，只是路线不同：在支持的场所，会有一个固定的上车点，车辆的目的地即这个上车点。

对于车主来说，当逛完商城或者办完事之后，可以直接前往上车点，随后在手机APP中启动“高精地图泊车”即可实现停车场内的“召唤”。当然，该功能同样需要密码验证。

二、威马PAVP Beta 2.0车辆表现

从上面的流程可以看到，整个泊车过程中人是可以离车的，所以车是如何泊入车位的，理论上车主并不需要关心，只要车辆能保证安全即可。

但如果人在车上，该如何评价W6的巡航自动驾驶水平呢？

首先速度。为保证安全，该状态下车辆会全程开启双闪，以做提醒。车速最高在7km/h左右，转弯时的速度约3~4km/h，与人类驾驶员相比算是比较慢的，可能会有压车的情况。但这个速度实际上是符合停车场限速的，大部分停车场限速为5km/h。

行进过程中，车辆加速/制动还是很自然的，在下坡时加速可能会偶感突兀，但整体舒适度很高，可以满足车上有人的自动驾驶情况。

停车场狭窄，难免会车/超车。而在这一点上，威马W6的表现很不错，系统会提前检测到，并主动避让，会车/超车堪称行云流水，不会走走停停，让驾乘人员产生焦虑。

行人躲避。在这一点上，由于该功能主要是为完全无人设计的，所以标定比较保守：即便路两侧有行人，并未侵占车道，车辆也会提前减速，甚至刹停，防止行人突然横穿。虽然这种决策可能会影响泊车速度，但从安全和无人的角度考虑，是可以理解的。

三、威马PAVP Beta 2.0如何实现？

任何自动驾驶技术，原理上讲都是“定位感知>决策规划>车辆控制”这套基本流程。而威马的PAVP，由于路线固定，则可以看做是在特定场所下的循迹自动驾驶，其功能核心则在于“定位感知”。

而室内停车场的难点就在于此，由于室内难以接受GPS卫星信号，车辆的GPS基本处于失效状态。同时，由于停车场内重复场景较多，特征点的记录也存在困难。因此，如何在停车场内定位，则是PAVP功能的关键所在。

以往的做法是，通过改造停车场，利用V2X、视觉识别等技术，实现场内的车辆定位，并实时发送给车辆。很显然，这种做法需要大量的前期投入来对停车场进行改造，并且需要实现车端＆场端的信息互通，难以在不同品牌车型间统一。

而威马与百度Apollo的解决办法是：将信息收集能力转移到车端，在停车场内增加大量特有标志物，通过车辆的摄像头进行识别，并与云端下载的高精地图进行比对，从而实现场内定位。

例如，在笔者体验的停车场内，墙壁或立柱上分布有大量的数字MAKER，醒目的底色上印有数字，一个数字对应一个MAKER。在PAVP启动前下载的高精地图及路线中，也含有数字MAKER的位置信息。因此，只要车辆的摄像头能够识别，即可实现场内定位。

当然，数字MAKER只是定位的一种辅助方式，视觉、IMU等依旧是PAVP功能的主要定位手段。

实现场内定位之后，剩下的事就好办了——只要按照云端下发的路线，由车上的前视摄像头及环视鱼眼摄像头进行感知，实现循迹、避障、车位/车道线识别等。

不得不说这种方式还是很巧妙的，把停车场的改造降到了最低限度。

笔者现场观察，这种数字MAKER实际上就是泡沫板，用胶粘在墙上，成本很低且易于维护，即便有损坏，也是重新打印张贴即可。

四、威马PAVP Beta 2.0足够完美？

很显然，Beta 2.0意味着威马PAVP功能仍不是“完全体”。

例如，目前国内仅北京、上海、成都、深圳四个城市的5个停车场支持该功能，可以体验的场所比较少。

同时，威马PAVP目前只能停到专属车位内，自动泊出功能也需要在专属车位内启动，而专属车位数量也不多，例如笔者这次体验的北京印象城（翠微店）只有3个专属车位，如果车位已满，会在入场前就提示停车场暂无专属车位，无法启动高精地图泊车。

但这一点其实不用太过担心，与Apollo技术人员交流后得知，如果日后停车位数量无法满足需求，场端会去申请更多PAVP专属车位，目前该功能为威马W6专属，数量已经足够。

值得一提的是，PAVP的泊入泊出，需要手机下达命令到车端，如果地库内信号不好、车端接收不到命令，则有可能启动失败。因此，网络状态会对功能启动的成功率有一定影响，但这可以通过在停车场内加装补充基站来解决。

当然了，你可能会关心：如果泊车失败了怎么办？威马的解决办法是：当有障碍物阻挡且无法绕过时，会有2分钟左右的等待期，期间如果环境允许将继续泊车流程。

实在不行，就只能车主前去找车了。

总的来说，威马PAVP已经具备了相当的实用性，但从目前的适用范围来看，依然是技术意义大于实际意义。

毕竟，真正实现室内停车场无人泊车和召唤的，威马W6是第一个。

我们不妨期待一下，威马PAVP正式版会有着怎样的表现，以及会有如何丰富的应用场景吧。